AWS DeepRacer 기기 본체를 확인해 보는 글 입니다. 오늘은 그 두 번째 글이 되겠습니다. 전편은 아래 링크에서 보시면 됩니다.
* AWS | DeepRacer 하드웨어 확인해 보기 - 1
1. Unboxing
본체가 아닌, 다른 박스를 개봉해 봅니다.
동시에 출시가 되었는지, 2018년도로 본체 확인한 것과 동일한 년도가 찍혀 있습니다.
필요 없을 것 같지만, 남겨 봅니다.
박스를 개봉하면 외피가 보입니다.
Stay your engines! 피가 끓네요. 정식 명칭은 AWS DeepRacer Sensor Kit.
날렵하지만 뭉툭한 그런 모습.
뒤 궁둥이라고 해야 하는 부분은 날렵하게 처리 되어 있습니다.
머리 부분. 중간에 LiDAR 센서가 나올 수 있는 구멍이 있고, 카메라 모듈 2개가 들어갈 수 있도록 머리가 크게 되어 있습니다. 구멍도 길게 뚫려 있네요.
2. Body
교체할 body 가 뒤집어서 수납되어 있습니다.
LiDAR 센서의 모습.
가이드와 LiDAR 를 분해한 모습.
A1M8-R5 은 이 제품 모델명 입니다. 이는 예전 모델이고, 최신 리비전은 A1M8-R6 가 팔리고 있습니다.
RoboPeak 라는 회사는, 이런 제품을 OEM 판매하는 회사로 보입니다만, 웹사이트가 죽어 있네요. 아마 LiDAR 제조회사인 Shanghai Slamtec 로 합병 되었을 지도 모르겠습니다.
About RoboPeak
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RoboPeak is a research & development team in robotics platforms and applications, founded in 2009. Our team members are Software Engineers, Electronics Engineers and New Media Artists that all come from China.
RoboPeak develops both software and hardware, which include personal robotic platforms, Robot Operating System and related devices.
Our vision is to enrich people's daily-life with the ever-changing development and innovation in robotic technologies.
Website: www.robopeak.com
웹사이트가 죽어 있길래 직업병 발휘하여 조사해 봅니다. DNS resolving 과 Domain 등록 정보를 통해 알아봅니다. AWS EC2 를 이용하여 웹사이트를 운영하고 있었네요.
% dig www.robopeak.com
--------------------
;; QUESTION SECTION:
;www.robopeak.com. IN A
;; ANSWER SECTION:
www.robopeak.com. 600 IN A 13.251.1.165
% whois 13.251.1.165
--------------------
refer: whois.arin.net
inetnum: 13.0.0.0 - 13.255.255.255
organisation: Administered by ARIN
status: LEGACY
whois: whois.arin.net
changed: 1991-09
source: IANA
# whois.arin.net
NetRange: 13.244.0.0 - 13.251.255.255
CIDR: 13.248.0.0/14, 13.244.0.0/14
NetName: AT-88-Z
NetHandle: NET-13-244-0-0-1
Parent: NET13 (NET-13-0-0-0-0)
NetType: Direct Allocation
OriginAS:
Organization: Amazon Technologies Inc. (AT-88-Z)
RegDate: 2018-07-11
Updated: 2021-02-10
Ref: https://rdap.arin.net/registry/ip/13.244.0.0
% whois robopeak.com
--------------------
# whois.verisign-grs.com
Domain Name: ROBOPEAK.COM
Registry Domain ID: 1578974485_DOMAIN_COM-VRSN
Registrar WHOIS Server: whois.godaddy.com
Registrar URL: http://www.godaddy.com
Updated Date: 2022-12-14T02:32:08Z
Creation Date: 2009-12-15T14:32:41Z
Registry Expiry Date: 2027-12-15T14:32:41Z
Registrar: GoDaddy.com, LLC
Registrar IANA ID: 146
Name Server: F1G1NS1.DNSPOD.NET
Name Server: F1G1NS2.DNSPOD.NET
DNSSEC: unsigned
>>> Last update of whois database: 2025-02-19T11:50:38Z <<<
nmap 을 통한 port scan 과 mtr 을 이용하여 루트를 찾아 보았으나, 특별한건 건질 수 없었습니다. 아마, DNS 등록 후, AWS EC2 고정 IP 를 그대로 사용하고 있었는데, 사이트 철수 이후, DNS 를 수정하지 않은 듯 합니다.
3. LiDAR
LiDAR 센서는 Shanghai Slamtec 이라는 회사의 RPLADAR A1 제품 입니다. 지금은 업그레이드 된 RPLIDAR A3 라는 제품도 보이며, 요즘 음식점에서 자주 보이는 서빙 로보트, 로봇청소기 등에도 많이 쓰이고 있군요. 이런 로봇들이 다 LiDAR 가 들어 갔네요.
* RPLIDAR A1
LiDAR 회전체에는 구멍이 두 군데 있습니다. 하나는 렌즈가 있는 것을 보면 Laser 를 쏘는 곳이고, 하나는 수용체로 보입니다. 아래 사진은 수용체로 보이네요.
이쪽은 Laser 를 쏘는 부분일 듯.
이렇게 회전체를 위로 하고 사용하는 듯 합니다.
여러 제품에 활용될 수 있게끔, 모터부와 LiDAR 이 분리된 형태 입니다. 일체형으로 하려면, 모터 진동과 열에 대한 대책이 갖추어 져야 합니다. 이 시리즈의 최신 버전인 RPLIDAR A3 는, 모터와 LiDAR 가 일체형 입니다.
4. UART
USB 연결은 다음 모듈을 통해서 본체와 연결됩니다. 모터의 동력과 LiDAR 의 정보 I/O 를 모두 micro USB 를 통해 이루어 지므로, 전력의 부담이 있을 것 같네요. USB C Type 을 이용하면 더 좋겠지만, 처음 개발이 2008년 정도로 예상되므로, micro USB 밖에 대안이 없지 않았나 합니다.
Arduino 에서 실컷 가지고 놀던 USB to UART 컨트롤러 chip 입니다. Silicon Labs 의 CP2102.
* SILABS CP2102
5. Other Components
충격 방지 쿠션에 카메라 모듈 한개와 공구, 그리고 케이블이 들어 있습니다.
드라이버와 내부 연결용 USB cable, 그리고 그외 부품.
저에게 너무 친숙한 추가 카메라 모듈.
이로써, AWS DeepRacer 하드웨어를 살펴 봤습니다. 가상으로 접하는 AWS 서비스가, 손으로 만질 수 있는 기기와 연동한다고 하니, 너무 설레이는 기기 입니다. LiDAR 가 모듈로 분리되어 있고, USB port 까지 있으니, 기회가 되면, PC 와 연결하여 구동 시험을 해보고 싶네요. 그렇게 되면, 다시 포스팅 하겠습니다.
FIN
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